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| 扩展卡尔曼滤波(EKF)是GPS/INS组合导航系统中常用的数据融合方式。但是EKF的线性化会带来截断误差,从而影响系统定位精度。不敏卡尔曼滤波(UKF)是一种新的非线性滤波的方法,它能减少线性化截断误差对系统定位精度的影响。文中在线性状态方程的条件下,主要研究了伪距、伪距率的非线性对系统定位性能的影响。UKF采用非线性观测方程,EKF采用线性观测方程。仿真结果表明UKF能明显改善位置项的定位精度。 |
| 关键词: 组合导航 非线性滤波 扩展卡尔曼滤波 不敏卡尔曼滤波 全球定位系统/惯性导航系统 |
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| 基金项目:中国民航总局安全技术分析和鉴定实验室开放研究基金(No.200701) |
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