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引用本文:宗志伟,饶彬,丹梅,张文明. 一种基于Runge-Kutta积分的UKF跟踪算法[J]. 雷达科学与技术, 2010, 8(4): 352-356.[点击复制]
. [J]. Radar Science and Technology, 2010, 8(4): 352-356.[点击复制]
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一种基于Runge-Kutta积分的UKF跟踪算法
宗志伟,饶彬,丹梅,张文明
国防科技大学电子科学与工程学院
摘要:
非线性滤波问题通常会面临过程方程和量测方程的双重非线性,利用传统的滤波算法进行处理时,离散化和线性化过程是导致滤波性能降低的根本原因。提出了一种基于Runge-Kutta积分的不敏Kalman滤波(UKF)算法,该算法能够直观、方便地对运动模型为连续非线性常微分方程组的跟踪问题进行处理,避免了复杂的Jacobi矩阵运算和离散化过程,使预测模型更加精确。以弹道目标跟踪为例进行了仿真实验,通过与传统UKF算法和扩展Kalman滤波(EKF)算法比较,结果表明该算法具有更好的性能。
关键词:  跟踪  不敏Kalman滤波(UKF)  Runge-Kutta积分  扩展Kalman滤波器(EKF)
DOI:
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Key words:  

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